"""
  需求：在终端输出文本 hello world
 流程：
     1.包含头文件
     2.初始化ROS2客户端
     3.创建节点
     4.输出日志
     5.释放资源
"""

# 1.导包
import rclpy
from rclpy.node import Node

# 编码方式一 （不推荐） 来源：《1.3.3_ROS2快速体验_HelloWorld(Python)_01基本流程》
""" def main():
    # 2.初始化ROS2客户端
    rclpy.init()
    # 3.创建节点
    node = rclpy.create_node("helloworld_py_node")
    # 4.输出日志
    node.get_logger().info("hello world!(Python)")
    # 5.释放资源
    rclpy.shutdown() 
"""

# 编码方式二 继承（推荐） 来源：《1.5.1_ROS2体系框架_文件系统_02编码风格说明》
# 自定义继承 Node 
class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("hello_name_py")
        self.get_logger().info("hello world!(Python 继承方式)")

def main():
    # 2.初始化
    rclpy.init()
    # 3.创建对象
    node = MyNode()
    # 4.释放资源
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()
    
    
